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機器人相貫線焊接系統生產商

  • 2018-02-08
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機器人相貫線焊接系統生產商

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隨著焊接機器人的推廣,越來越多的自動化設備代替工人完成焊接任務。然而對于管道插接相貫線的焊接,由于空間相貫線焊縫的結構復雜,現有的焊接機器人系統很難滿足使用的要求,在一些情況下仍然需要通過工人來完成焊接任務。為了降低工人的勞動強度,提高焊接質量和勞動效率,需要研制一種專門用于相貫線焊縫焊接機器人專機。 本文在分析國內外管道自動焊機研究狀況的基礎上,深入分析了管道插接相貫線的特征,建立了斜交偏置下的相貫線模型以及相貫線方程。針對相貫線的特點,細化機器人每個自由度的功能。通過比較關節型坐標機器人和圓柱型坐標機器人,建立兩種類型機構的運動方程式,求出它們的正解和逆解的方程,比較方程的形式,選擇單變量方程來描述機器人運動,確定了一種相貫線軌跡運動解耦的機構形式,采用圓柱坐標型機構作為操作機。 通過分析焊槍與焊縫的姿態關系,并結合焊接工藝涉及的焊槍工作角和行走角,研發了兩自由度反球型機器人手腕機構。該手腕具有兩個圓弧運動的自由度,分別由角轉臺和連桿機構來實現。安裝在手腕機構上的焊槍可以實現焊槍末端固定的運動,從而實現對焊槍工作角與行走角的解耦控制。 在確定硬件的系統基礎上,建立電機與運動控制PMAC卡的連接。在Boland c++ builder開發環境下,通過與PComm32PRO動態鏈接庫,設計出實用直觀的操作界面,對一些變量參數可以進行修改與儲存。 使用PRO/E三維繪圖軟件對焊接機器人進行設計。在“機構”模式下進行機器人的運動仿真,校驗各個關節運動方程的正確性以及機器人結構的合理性。通過實際的焊接實驗,驗證機器人的實際焊接效果。實驗過程中,機器人能夠很好地執行上位機發出的運動程序指令,實現焊縫軌跡、焊槍姿態的獨立控制,完成焊接任務。


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